rapid 程序指台与功能 
abb 机器人提供了丰富的rapid 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照 rapid 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 abb 机器人随机光盘说明书中的详细说明。
安装机器人
安装前首先检查是否缺件,用眼观察机器人完好无损伤。
1-1 abb机器人控制柜 
1-1-1控制柜的安装
1-1-2控制柜的构造
1-2机；器人本体；可以使用叉车或者吊车进行吊装
1-3机器人本体与控制柜的连接
下面以abb机器人irb6640为例，介绍本体与控制柜连接的操作：
机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
转数计数器电缆连接到机器人本体底座接口
转数计数器电缆连接到控制柜接口
电动机动力电缆连接到机器人本体底座接口。
电动机动力电缆连接到控制柜接口。
用户电缆连接到机器人本体底座接口。
用户电缆连接到控制柜接口。
在控制柜门内侧，贴有一张主电源连接指引。abb机器人使用380v三相四线制。
主电源电缆从此接口接入。
映射可在特定的映射面上创建程序、模块或例行程序的副本。映射功能可以应用于任何程序、模块或例行程序。映射可以通过两种不同的方法完成：
1.基础框架坐标系上的默认值。映射过程将在基础框架坐标系的 xz 平面上进行。特定程序、模块或者例行程序的指令使用过的所有位置和工件框架都将 被映射。 定位定向轴 x 和 y 将被映射。

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